FANUC机器人在长期切断电源后,初次开机再投入使用时,需充分确认现场条件后再投入运转,避免因操作不当而引起设备的故障。对此,建议您按以下操作指引进行操作。
1. 开机前确认
1.1 5S清洁过的现场可能留有水渍,请检查控制器内外部和机器人本体是否干燥,避免造成短路。
1.2 上电前测定控制柜的输入电压是否正确。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的输入电压,MATE控制柜则需要200V输入电压,波动范围-15%~10%。
1.3 机械本体底座,马达和控制器TP电缆接头是否紧固需仔细检查
1.4 如有气压组件,现场需确认
1.4.1 空气3点套件的情况
确认供应压力在0.49Mpa;
确认油雾量,启动气压系统检查滴下量为1滴/10~20秒;
检查空气3点套件的油量是否在规定液面内;
检查接头,软管等是否泄漏,有故障时,拧紧接头,或者更换部件。
1.4.2 气压组件的情况
确认供应压力处在10kpa;
确认露点检验器的颜色是否为蓝色。露点检验器的颜色发生变化时,应弄清原因并采取对策,同时更换干燥器。
2. 开机后确认
2.1 外围设备检查:确认控制面板及外部系统紧急停止、安全围栏、安全门等安全信号是否复位正常。
2.2 示教器界面中查看报警信息方法:
2.3 长时间停机容易产生的问题:主板电池掉电无法进系统,本体电池掉电零位丢失。
主板电池掉电无法进系统
检查方法
查看示教器上是否显示SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 报警,如有需测量主板电池的电压,是否低于3V?无法进系统则观察主板的7段码是否显示“1”?
恢复方法
SYST-035报警可在开机状态下更换主板电池,更换电池的具体方法如下图:
如无法进系统需初始化系统操作,并导入之前做的一般备份或者镜像备份。若之前没有备份,可尝试导入FRA存储区的备份(这个是内存卡预留的一个断电可保持的存储区,用于存放机器人的自动备份)。
本体电池掉电零位丢失
检查方法
查看示教器上是否显示SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm报警,如有需测量本体电池的电压,每节电池额定电压是1.5V,四节电池的总电压为6V
恢复方法
1)SRVO-065 BLAL alarm:开机更换本体底座处电池,位置如下图所示
2)SRVO-062 BZAL alarm:以上步骤更换电池后需参照说明书进行零点标定
3. 运行动作确认
3.1 需确认机器人是否在初始待机位置,以及最大工作范围,确保没有潜在干涉危险;
3.2 需确认现场其他设备所处的位置,有无移动可能,避免对机器人造成碰撞;
3.3 将控制柜的模式开关设置为T1低速档位模式,单步手动执行程序,确保点位正常;
3.4 手动运行完成后慢速自动执行生产程序,系统联动,确保没有发生碰撞和异常;
3.4 对于机器人现场温度较低,长时间的停机后再次开机运转时很可能会出现SRVO-050碰撞报警,建议先进行暖机运转,再进行高速运转。
以上是说明手册中关于机器人长期停机再运转时的建议,请参照。
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