1. 开机前确认
1.1 5S清洁过的现场可能留有水渍，请检查控制器内外部和机器人本体是否干燥，避免造成短路。

1.2 上电前测定控制柜的输入电压是否正确。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的输入电压，MATE控制柜则需要200V输入电压，波动范围-15%~10%。

1.3 机械本体底座，马达和控制器TP电缆接头是否紧固需仔细检查

1.4 如有气压组件，现场需确认
1.4.1 空气3点套件的情况

•  

  确认供应压力在0.49Mpa；

   

•  

  确认油雾量，启动气压系统检查滴下量为1滴/10~20秒；

   

•  

  检查空气3点套件的油量是否在规定液面内；

   

•  

  检查接头，软管等是否泄漏，有故障时，拧紧接头，或者更换部件。

   

1.4.2 气压组件的情况

•  

  确认供应压力处在10kpa；

   

•  

  确认露点检验器的颜色是否为蓝色。露点检验器的颜色发生变化时，应弄清原因并采取对策，同时更换干燥器。

   

2. 开机后确认
2.1 外围设备检查：确认控制面板及外部系统紧急停止、安全围栏、安全门等安全信号是否复位正常。
2.2 示教器界面中查看报警信息方法：

2.3 长时间停机容易产生的问题:主板电池掉电无法进系统，本体电池掉电零位丢失。

•  

  主板电池掉电无法进系统

   

•  

  检查方法

   

查看示教器上是否显示SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 报警，如有需测量主板电池的电压，是否低于3V？无法进系统则观察主板的7段码是否显示“1”？

•  

  恢复方法

   

SYST-035报警可在开机状态下更换主板电池，更换电池的具体方法如下图:

如无法进系统需初始化系统操作，并导入之前做的一般备份或者镜像备份。若之前没有备份，可尝试导入FRA存储区的备份（这个是内存卡预留的一个断电可保持的存储区，用于存放机器人的自动备份）。

•  

  本体电池掉电零位丢失

   

•  

  检查方法

   

查看示教器上是否显示SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm报警，如有需测量本体电池的电压，每节电池额定电压是1.5V，四节电池的总电压为6V

•  

  恢复方法

   

1）SRVO-065 BLAL alarm：开机更换本体底座处电池，位置如下图所示

2）SRVO-062 BZAL alarm：以上步骤更换电池后需参照说明书进行零点标定
3. 运行动作确认

3.1 需确认机器人是否在初始待机位置，以及最大工作范围，确保没有潜在干涉危险；
3.2 需确认现场其他设备所处的位置，有无移动可能，避免对机器人造成碰撞；
3.3 将控制柜的模式开关设置为T1低速档位模式，单步手动执行程序，确保点位正常；
3.4 手动运行完成后慢速自动执行生产程序，系统联动，确保没有发生碰撞和异常；
3.4 对于机器人现场温度较低，长时间的停机后再次开机运转时很可能会出现SRVO-050碰撞报警，建议先进行暖机运转，再进行高速运转。

以上是说明手册中关于机器人长期停机再运转时的建议，请参照。